Венелин Цачевски е автор на голям брой публикации по развитието и външната политика на България, сигурността и регионалното сътрудничество в Югоизточна Европа, ЕС и НАТО. През 1993 г. публикува фундаменталния труд „Българският комунизъм“.
Бил е експерт в Министерството на външните работи по въпросите на интегрирането на България в Европейския съюз. Като професор по политически науки е преподавал в Славянския, Великотърновския и Нов български университет по Теория на международните отношения и Външна политика на България. През 2007 г. бе поканен като гост – професор в Хелзинкския университет, където изнесе цикъл от лекции за Югоизточна Европа.